Ilustração da rainha Nzinga em negociações de Paz com o governador português em Luanda em 1657.

Os portugueses, sob o comando de Diogo Cão, no reinado de D. João II, chegam ao Zaire em 1484. É a partir daqui que se iniciará a conquista pelos portugueses desta região de África, incluindo Angola. O primeiro passo foi estabelecer uma aliança com o Reino do Congo, que dominava toda a região. A sul deste reino existiam dois outros, o de Ndongo e o de Matamba, os quais não tardam a fundir-se, para dar origem ao reino de Angola (c. 1559).

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Explorando as rivalidades e conflitos entre estes reinos, na segunda metade do século XVI os portugueses instalam-se na região de Angola. O primeiro governador de Angola, Paulo Dias de Novais, procura delimitar este vasto território e explorar os seus recursos naturais, em particular os escravos. A penetração para o interior é muito limitada. Em 1576 fundam São Paulo da Assunção de Luanda, a actual cidade de Luanda. Angola transforma-se rapidamente no principal mercado abastecedor de escravos para as plantações da cana-de-açúcar do Brasil.

Brasão de Angola enquanto colónia

Durante a ocupação filipina de Portugal (1580-1640), os holandeses procuram desapossar os portugueses desta região, ocupando grande parte do litoral (Benguela, Santo António do Zaire, as barras do Bengo e do Cuanza). Em 1648 tropas luso-brasileiras expulsam os holandeses, possibilitando o reatamento das linhas de comércio entre Salvador e Rio de Janeiro com Luanda.