Los primeros castillos fueron simples torres rodeadas por empalizadas. En las fortificaciones había mucha madera que fue sustituyéndose por piedra a partir del siglo XII. Las murallas se fueron haciendo más gruesas y altas, reforzándose con taludes. Se crean barabacanas, torres cubiertas, matacanes, puentes levadizos, etc. Se construían más torres distribuidas por las cortinas de muros cada vez más robustas e independientes como la torre albarrana (destacada del muro) y fosos más profundos.

El castillo no respondía a normas o estructuras regularizadas. El constructor sé adaptaba al lugar, al presupuesto y a las necesidades militares del momento.

Construir un castillo era muy caro, solo los señores muy ricos y poderosos podían afrontar su construcción, elegían lugares que eran importantes conservar en tiempo de guerra, sus constructores no pensaban solo en tiempo de guerra sino en tiempos de paz. El castillo debía de abastecerse de comida y otras provisiones con facilidad, también eran el centro administrativo del señor por lo que estaba a unos días de camino de su territorio. El castillo necesitaba sólido cimientos para soportar el peso de sus fuertes muros, quizás lo más importante junto con las murallas era tener una fuente de agua limpia para abastecerse durante un asedio.