Bautizado como Gómez Suárez de Figueroa, en memoria de uno de sus abuelos, el Inca Garcilaso de la Vega nació en el Cusco el 12 de abril de 1539, muy pocos años después de la muerte de Atahualpa, el último soberano Inca. Fue el hijo natural del capitán extremeño Sebastián Garcilaso de la Vega Vargas, conquistador de noble linaje de Castilla, y de Palla Chimpu Ocllo, bautizada como Isabel, nieta del Inca Túpac Yupanqui y sobrina del Inca Huayna Cápac.

En aquellos tiempos, los mestizos fueron llamados hijos de la conquista, hombres de vidas destruidas, bastardos, hijos de ocasión y pecado o primeros peruanos. Los estudios etnohistóricos muestran que en el mundo andino no regían valores vinculados al matrimonio como sustento de legitimidad -y su consecuencia la condición de bastardía- tan presentes en los códigos españoles.

Garcilaso tuvo que buscar su identidad a lo largo de su vida y más tarde decidiría llamarse Inca Garcilaso de la Vega.

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"A los hijos de español y de india, o de indio y española, nos llaman mestizos, por decir que somos mezclados de ambas naciones; fue impuesto por los primeros españoles que tuvieron hijos en Indias; y por ser nombre impuesto por nuestros padres y por su significación, me lo llamo yo a boca llena y me honro con él. Aunque en Indias si a uno de ellos le dicen sois un mestizo, lo toman por menosprecio" ("Comentarios Reales")
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Es el quechua su primera lengua y los indios y los niños mestizos sus compañeros de juego en los años de su infancia, que transcurrió en el Cusco junto a su madre y parientes más cercanos en una noble casa de Cusipata.