La autoestima es la manera que tenemos de querernos, aceptarnos, respetarnos y valorarnos a nosotros mismos.
La autoestima se forma a partir de mi relación con los otros.
Durante los primeros años de vida, lo que vemos de nosotros mismos es la imagen que nuestra familia nos refleja. Luego la escuela y el medio refuerzan esas imágenes, ya sea de forma positiva o negativa, y las vamos incorporando.
Es decir, que el valor que cada uno tiene de sí mismo, su auto-estima, no se trasmite por genes, sino que se aprende. 
Estas apreciaciones, entre otras cosas, van configurando la personalidad, porque las creemos.
Si mi mamá me dice, reiteradamente, que yo soy el más vago de mi familia, lo fundamenta, con el tiempo me lo creo y por consiguiente actúo como tal. Este sería un ejemplo de valoración negativa, pero lo mismo sucede con valoraciones positivas.

Este sentimiento que tenemos sobre nosotros mismos es fundamental, sino pensemos en cuántos problemas de depresión, miedos, dudas, inhibiciones, fracasos académicos, fracasos de pareja (por nombrar algunos) aparecen ligados a la propia estima.

No se trata de valorarnos siempre positivamente, sino de reconocer y aceptar nuestras virtudes y nuestros defectos.

Nadie es perfecto, pero en vez de enojarnos y castigarnos por nuestras falencias, aprendamos a convivir con ellas y a quererlas.
Que no le gustemos al otro, o que al otro le moleste tal característica de mí, no son razones suficientes para que uno cambie.
Cada uno es cómo es y cómo se cree (y se considera) qué es.
Antes mencioné que la manera de valorarse se aprende, pero también se trasmite. 
Si yo creo que nadie me va a amar, mi autoestima es baja, es muy probable que no encuentre pareja, y si la encuentro puede ser que el vínculo sea destructivo.