Para ver un listado de los paquetes con los kernels antiguos haz:

$ dpkg --get-selections | grep linux-image

Ahora puedes eliminar todos menos el último ( y penúltimo) con:

$ sudo apt-get remove --purge paquete

Donde paquete es el nombre del kernel

NO desinstales el kernel linux-image-generic ya que es necesario para recibir actualizaciones del kernel.