Antes da chegada dos europeus, a Venezuela era habitada por vários povos dos quais se destacam os índios caribes, os aruaques e os cumanagatos.

Em 1498 Cristóvão Colombo chegou à costa da Venezuela durante a sua terceira viagem ao continente americano. A colonização espanhola iniciou-se em 1520, incidindo nas ilhas e na região costeira. Em 1567 foi fundada a cidade de Caracas, que se tornaria o centro mais importante da região.

O território que é hoje a Venezuela esteve dividido entre o Vice-Reinado do Peru e Audiência de Santo Domingo até ao estabelecimento do Vice-Reinado de Granada em 1717. Em 1776 a Venezuela tornou-se uma capitania-geral do Império Espanhol.

Simón Bolívar, libertador da Venezuela e de mais cinco países latino-americanos: Bolívia, Colômbia, Equador, Panamá e Peru.

Em 1809 ocorreu a primeira insurreição independentista encabeçada pelo general Francisco de Miranda. A independência foi proclamada em 5 de Julho de 1811, mas Miranda foi preso e foram necessários dez anos de luta contra as forças espanholas até a decisiva Batalha de Carabobo (1821). A Venezuela integrou então a República da Grande Colômbia, junto com a Colômbia, Equador e Panamá. Após a morte de Simón Bolívar, o grande herói da independência, a Venezuela retirou-se da Grande Colômbia.

Entre 1830 e 1848 o país foi governado por uma oligarquia conservadora até passar para a mão dos ditadores Monagas (1848-1858). A revolução de 1858 encabeçada por Julián Castro conduziu o país a um período de instabilidade, agravado pela guerra civil entre conservadores e liberais que se desenvolveu entre 1866 e 1870, após a introdução no país de uma constituição federalista (1864).

De 1870 a 1888 o liberal Antonio Guzmán Blanco governou a Venezuela de forma autoritária, exercendo uma política de obras públicas, de luta contra o analfabetismo e contra a influência da Igreja Católica. Ao seu governo sucederam-se períodos de pequenas ditaduras militares. Cipriano Castro apoderou-se da presidência em 1899 e pôs em prática uma política externa agressiva que provocou em 1902 o bloqueio e ataque dos portos da Venezuela pela Inglaterra, Alemanha e Itália.

Em 1908 Castro foi deposto por Juan Vicente Gómez, ditador durante os vinte e sete anos seguintes. Foi durante o seu governo, em 1922, que se iniciou a exploração das jazidas de petróleo da Venezuela.

Em 1945, após a queda da ditadura do general Isaías Medina Angarita, Rómulo Betancourt, fundador do partido Acción Democrática, tornou-se presidente provisório até as eleições livres de finais de 1947 que levaram o escritor Rómulo Gallegos à presidência. Uma revolta militar retirou-o do poder; em 1953 instalou-se a ditadura de Pérez Jiménez, que durou até 1958, ano em que foi restabelecida a democracia.